两个以上的构件同时在一处用转动副相联接就构成复合铰链。如图1-9所示是三个构件汇交成的复合铰链，这三个构件共组成两个转动副。依次类推，K个构件汇交而成的复合铰链应具有（K-1）个转动副。在计算机构自由度时应注意识别复合铰链，以免把转动副的个数算错。